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31.
研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路. 相似文献
32.
Direct observation, filmed behaviour and morphological analysis were used to investigate mechanisms of larval feeding and movement in 20 species of Cyclorrhapha (Diptera). Feeding mechanisms refer to techniques of gathering food close to the pharynx entrance prior to sucking it in. A total of 12 mechanisms were recorded. Contrasting mechanisms were associated with saprophagy, phytophagy, mycophagy and zoophagy. Larvae had role-specific, compartmentalised bodies. The rear compartment grips substrates enabling the front ones to scan for food by sweeping from side to side or up and down. The front compartments extend or lunge to gather food or grip substrates during locomotion. Lower cyclorrhaphans had more disparate mechanisms than higher cyclorrhaphans. In the latter, the size, shape and movements of the thorax, pseudocephalon and head skeleton are diverse. Influences on this diversity are food quality and access conditions at development sites. Movement capabilities and functions were established for many components. 相似文献
33.
34.
以生物学理论为依据,从人工智能和人工生命相结合的角度提出了人工鱼的高级行为规划和运动模型.高级行为规划即设计多种行为序列以实现当前意图,使人工鱼能够根据不同的环境条件选择相应的行为策略.运动模型在高级行为规划指导下,将行为序列分解为具体动作来执行,作用于环境.人工鱼的运动由饥饿度、危险度等内部状态驱动,并受体力的影响.仿真实验表明该模型能够更合理、有效地模拟真实鱼类的生命特征和智能行为. 相似文献
35.
采用非定常势流理论对鱼类的尾鳍摆动推进功能进行了一系列的分析。着重考察了尾鳍展向变形对中等以上展弦比的尾鳍作纵向波动时的推进性能的影响,以及底栖鱼类近底游动时的壁面效应。 相似文献
36.
37.
ZMP-based Gait Optimization of the Biped Robot 总被引:1,自引:0,他引:1
The gait of the biped robot is described using six parameters such as stature, velocity, length of the step, etc. The algorithm of the Newton-Euler is actualized by object-oriented idea, and then the zero moment point (ZMP) of the dynamically walking biped is calculated. Finally, the gait of biped is optimized using gene algorithm, and the optimized result prove the correctness of the algorithm. 相似文献
38.
提出了一种采用相对方位系数与标准构型步态控制表结合的控制策略,对由n(n≥4)个模块组成、模块放置方位变化的自重构机器人蠕虫构型进行运动控制.利用模块之间的分布式通信和上位机主控相结合的通信方式,构型中的各个模块根据与相邻模块的相对方位关系和标准步态表自行决定自身的运动序列,可以对蠕虫机器人进行实时控制.对2组由不同数目、不同方位模块组成的蠕虫构型的运动控制进行了实验.实验结果表明:该方法实现简单,可以针对模块数目不定、方位可变的自重构机器人蠕虫构型进行实时运动控制. 相似文献
39.
双足步行机器人的自由度大,具有高度的灵活性以适应环境,这就给稳定性的研究与实现提出了很高的要求。当前,双足机器人的步频加快、步幅增大以及奔跑功能的实现急待理论突破的指导。运用定性映射数学表达,尝试对双足机器人进行更有效地实时控制以实现动态稳定,设计了一个实时调整动态参数的稳定性控制系统,以实现非线性逼近双足机器人期望零力矩点ZMP(zeromomentpoint)轨迹,从而保证了步态的可靠性和系统的抗干扰能力。相比其他的控制方法,此方法更简单、精确,也有利于编程的实现。 相似文献
40.
基于遗传算法的两足步行机器人步态优化 总被引:4,自引:0,他引:4
将具有24 个自由度的机器人JFHR简化为7 连杆机构,建立了描述机器人姿态的位置向量.用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式,得到能量最优的步态,即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题,最后应用遗传算法(Genetic Algorithm , GA)获得最优解.在GA设计中,将每一个需要优化的参数用10位二进制数表示,种群中染色体的个数为50,演化的代数固定为100,杂交率和变异率分别定为0.8和0.04.对平地步行和斜坡步行进行了仿真. 相似文献